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本文介绍如何在turtlebot上应用ASUS Xtion pro (no RGB),注意Xtion pro (no RGB)和Xtion pro Live (RGB-D)是不同的两款深度摄像头,前者缺少一个RGB摄像头,无色彩信息,而有者是带RGB的深度摄像头。Xtion pro在ROS圈里似乎已经没有什么市场了,网络上没看到有人讨论它在ROS里面的驱动问题。我先前就是把这名字弄混了,一不小心坑别人买了Xtion pro,在这里就解决一下它的驱动问题。

环境:ROS Hydro,Xtion pro (no RGB)

在《 在iRobot Create底盘上跑Turtlebot.》一文中介绍了如何在irobot create底盘上面运行turtlebot,这里介绍如何给自己搭建的简易turtlebot加上ASUS Xtion pro live深度摄像头。《 Fix 3dsensor.launch兼容Kinect和ASUS Xtion pro Live 》一文介绍了如何在ROS Groovy中解决Kinect和Xtion pro Live驱动的问题,这里是Hydro版本的ROS,过程略有差异。

环境:Ubuntu 12.04, ROS Hydro.

在iRobot create底盘上面跑turtlebot功能包,其实并不是件困难的事情,只是没有做过研究的人不知道如何下手罢了,本文记录全部流程。

环境:Ubuntu 12.04, ROS Hydro.

忘了是从哪里看来的消息,说ROS里面的openni已经不能用来驱动Kinect和Xtion pro Live摄像头了,究其原因,说是openni驱动更新出现了问题,而且官方也不再更新了。当前Ubuntu某个摄像头包已经包含了Kinect驱动,新版Xtion pro Live也不能用以前的openni驱动。那么现在的Kinect和Xtion pro Live用什么驱动呢?玩turtlebot免不了使用3dsensor.launch来启动深度摄像头相关的nodes但3dsensor.launch里面依旧使用的openni驱动,大部分玩家都是买的现成turtlebot,不明白为什么他们的Kinect还能用得起来而我的Kinect却无法用openni驱动起来,也许是他们没有更新openni包吧。对于我这种没买turtlebot的,只有自己fix 3dsensor.launch的摄像头驱动问题了。

环境:ROS Groovy + Kinect / Xtion pro Live