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可以用于ROS开发的IDE很多(可以参考 http://wiki.ros.org/IDEs ),ROS的调试依赖环境变量,与外部程序有通讯,因此要求启动IDE的时候加载ROS环境参数,其他方面并无太多限制。身为编译语言的C++,常常需要IDE的辅助,否则难以完成编写和调试;而身为脚本语言的Python,随写随测,很多写手不需要IDE辅助,只是用GDB除错器就能完成调试。为了可视化的调试,以及设置断点(breakpoint),使用IDE还是很有必要的。在ROS社区,讨论最多的IDE恐怕就是eclipse了,不仅可以作为C++项目的IDE,也可以结合pydev来调试python项目。PyCharm是本人最喜欢的python IDE,不仅有Windows版本,还有Linux版本,但在ROS社区暂时还没发现有人讨论PyCharm,本文介绍用PyCharm调试ROS配置流程。

环境:ROS Hydro, PyCharm 3.0.2, Ubuntu 12.04.

可以用于ROS开发的IDE很多(可以参考 http://wiki.ros.org/IDEs ),ROS的调试依赖环境变量,与外部程序有通讯,因此要求启动IDE的时候加载ROS环境参数,其他方面并无太多限制。最常用的IDE是eclipse,本人也是如此,eclipse调试环境的配置可以参照作者旧博客 Configure Eclipse IDE in catkin of Ros Groovy ,Qt Creator比Eclipse要轻量级,配置起来也更方便简洁。本文记录ROS开发环境,Qt Creator的配置过程。

环境:ROS Hydro, Qt Creator 5.2.0.

玩ROS的人应该都知道TurtleBot,它是ROS官方最流行的机器人平台,很多地方都是以TurtleBot为ROS教学平台。TurtleBot包含移动机器人硬件和ROS软件包两个部分,ROS学习者没有一台自己的TurtleBot实验平台是很可惜的事情,本文介绍如何利用iRobot Create底盘打造自己的TurtleBot移动机器人平台,希望各位手头拮据的ROS爱好者也能拥有自己的ROS机器人。

本文介绍如何在turtlebot上应用ASUS Xtion pro (no RGB),注意Xtion pro (no RGB)和Xtion pro Live (RGB-D)是不同的两款深度摄像头,前者缺少一个RGB摄像头,无色彩信息,而有者是带RGB的深度摄像头。Xtion pro在ROS圈里似乎已经没有什么市场了,网络上没看到有人讨论它在ROS里面的驱动问题。我先前就是把这名字弄混了,一不小心坑别人买了Xtion pro,在这里就解决一下它的驱动问题。

环境:ROS Hydro,Xtion pro (no RGB)

本文通过一系列问题,解释ROS里面node, package, workspace, source setup.bash, build system, overlay等概念。并以最常用的workspace搭配方式,记录如何配置一个catkin和一个rosbuild工作空间,并overlay它们。

环境:ROS Hydro。

在《 在iRobot Create底盘上跑Turtlebot.》一文中介绍了如何在irobot create底盘上面运行turtlebot,这里介绍如何给自己搭建的简易turtlebot加上ASUS Xtion pro live深度摄像头。《 Fix 3dsensor.launch兼容Kinect和ASUS Xtion pro Live 》一文介绍了如何在ROS Groovy中解决Kinect和Xtion pro Live驱动的问题,这里是Hydro版本的ROS,过程略有差异。

环境:Ubuntu 12.04, ROS Hydro.

在iRobot create底盘上面跑turtlebot功能包,其实并不是件困难的事情,只是没有做过研究的人不知道如何下手罢了,本文记录全部流程。

环境:Ubuntu 12.04, ROS Hydro.

本文记录了为TurtleBot上的笔记本配置软环境的流程。笔记本操作系统为Windows7,通过虚拟机VMWare安装Ubuntu,在Ubuntu中运行ROS主控。通过虚拟机安装Ubuntu的好处就是Windows和Ubuntu可以共存,有些驱动或者库只有Windows版本(可以通过win_ros将消息转换为ROS标准的消息,与Ubuntu网络互联),也可能你需要使用Windows环境干点别的,与官网的做法对比就是节约了一台PC。当然,缺点就是跑虚拟机要求笔记本配置不至于太过时,内存最好大于4G。

环境:Windows7 x64, VMWare Workstation 10.0.0, Ubuntu 12.04 i386, ROS Hydro.

忘了是从哪里看来的消息,说ROS里面的openni已经不能用来驱动Kinect和Xtion pro Live摄像头了,究其原因,说是openni驱动更新出现了问题,而且官方也不再更新了。当前Ubuntu某个摄像头包已经包含了Kinect驱动,新版Xtion pro Live也不能用以前的openni驱动。那么现在的Kinect和Xtion pro Live用什么驱动呢?玩turtlebot免不了使用3dsensor.launch来启动深度摄像头相关的nodes但3dsensor.launch里面依旧使用的openni驱动,大部分玩家都是买的现成turtlebot,不明白为什么他们的Kinect还能用得起来而我的Kinect却无法用openni驱动起来,也许是他们没有更新openni包吧。对于我这种没买turtlebot的,只有自己fix 3dsensor.launch的摄像头驱动问题了。

环境:ROS Groovy + Kinect / Xtion pro Live