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在iRobot create底盘上面跑turtlebot功能包,其实并不是件困难的事情,只是没有做过研究的人不知道如何下手罢了,本文记录全部流程。

环境:Ubuntu 12.04, ROS Hydro.

本文记录了为TurtleBot上的笔记本配置软环境的流程。笔记本操作系统为Windows7,通过虚拟机VMWare安装Ubuntu,在Ubuntu中运行ROS主控。通过虚拟机安装Ubuntu的好处就是Windows和Ubuntu可以共存,有些驱动或者库只有Windows版本(可以通过win_ros将消息转换为ROS标准的消息,与Ubuntu网络互联),也可能你需要使用Windows环境干点别的,与官网的做法对比就是节约了一台PC。当然,缺点就是跑虚拟机要求笔记本配置不至于太过时,内存最好大于4G。

环境:Windows7 x64, VMWare Workstation 10.0.0, Ubuntu 12.04 i386, ROS Hydro.

忘了是从哪里看来的消息,说ROS里面的openni已经不能用来驱动Kinect和Xtion pro Live摄像头了,究其原因,说是openni驱动更新出现了问题,而且官方也不再更新了。当前Ubuntu某个摄像头包已经包含了Kinect驱动,新版Xtion pro Live也不能用以前的openni驱动。那么现在的Kinect和Xtion pro Live用什么驱动呢?玩turtlebot免不了使用3dsensor.launch来启动深度摄像头相关的nodes但3dsensor.launch里面依旧使用的openni驱动,大部分玩家都是买的现成turtlebot,不明白为什么他们的Kinect还能用得起来而我的Kinect却无法用openni驱动起来,也许是他们没有更新openni包吧。对于我这种没买turtlebot的,只有自己fix 3dsensor.launch的摄像头驱动问题了。

环境:ROS Groovy + Kinect / Xtion pro Live

一些reStructuredText & Sphinx的学习资源,备查。

搞IT应用技术的人大多喜欢写博客,有搞个人web站点的需求。写博客有很多好处:一是可以帮助自己整理技术细节,遗忘后还能回过头来查阅,整理完就能安心干其他活了;二是可以分享自己的经验给他人,有成就感。干过web开发的人大多有类似的经历:用博客服务商提供的免费博客系统(博客园,CSDN)发布个人博客,用免费或者付费空间(服务器)建立个人web站点,个人站点又分为动态站点(WordPress + VPS...)和静态站点(Nanoc, Pelican + GitHub...)。从开始要写技术博客到现在两年多了,尝试过几种方案,最终决定在GitHub上生根,搭建个人静态站点,而静态站点生成工具选定为Pelican,编辑方式选定为reStructuredText。也许以后还会变,但目前来说这套方案是最符合我的需求的。

环境:Windows7 64位。

在pcDuino上面安装ROS,也许很多人的第一反应是参考树莓派等其他板子机的经验,或者直接编译源码。其实大可不必,ROS大团队当然考虑到了板子机对ROS的需求,已有支持Ubuntu ARM的远程库, 官方教程 Ubuntu ARM install of ROS Groovy ,pcDuino + Lubuntu系统,完美安装ROS。当然还是有点美中不足,这里把流程记录下来。

环境:Windows7 64位。

这里pcDuino的设置是为安装ROS,故所有流程为在microSD卡内刷Lubuntu的流程。为了在pcDuino里面装ROS,需要准备一张4G(最好大于4G)的microSD卡,pcDuino的NAND flash只有2G,装Lubuntu后只剩几百M,不够装ROS使用。