Latest blog posts

2012年4月给同学写了篇傻瓜式的 VS2010+Opencv-2.4.0的配置攻略 结果没有想到,点击量一路飙升,固定在了Google “Opencv 配置” 关键词搜索的榜首。现在看看,已经过时了,版本升级后看不到ttb了,还有很多不足的地方需要修正。新电脑需要重新配置环境,结合新版本,再来写篇最完美的傻瓜教程,看能不能超过以前的那篇 :)

环境:Windows 8.1, Opencv 2.4.8, VS 2013.

Python的Pelican是个很自由的静态站点生成工具,可以很方便的自己去开发一些功能。这里记录了一些自己定制的功能,方便我自己快速重新部署环境,或许也能给其他人一些启示。

环境:Windows8.1, Python2.7, pelican

pelican的安装和配置并不复杂,本文记录全部流程。

环境:Windows8.1, Python2.7, pelican

对于Python开发新手,很多人会迷茫那些各种名目的工具和概念,如Python2.7, Python3.3, Distribute, pip, virtualenv,Setuptools, easy_install, 这些东东到底干嘛的,有什么作用,为什么每个配置教程总会碰到它们,到底该如何选择?好吧,不必都搞懂,只要知道当前怎么配置最合适就行了。本文记录了最新的Python虚拟环境配置流程,个人觉得也是最优雅干净的配置方式,如果还在用一些乱糟糟的方法配置,还是弃暗投明吧。

环境:Win8.1, Python2.7, Python3.3, Distribute, pip, virtualenv, virtualenvwrapper-powershell, PowerShell.

可以用于ROS开发的IDE很多(可以参考 http://wiki.ros.org/IDEs ),ROS的调试依赖环境变量,与外部程序有通讯,因此要求启动IDE的时候加载ROS环境参数,其他方面并无太多限制。身为编译语言的C++,常常需要IDE的辅助,否则难以完成编写和调试;而身为脚本语言的Python,随写随测,很多写手不需要IDE辅助,只是用GDB除错器就能完成调试。为了可视化的调试,以及设置断点(breakpoint),使用IDE还是很有必要的。在ROS社区,讨论最多的IDE恐怕就是eclipse了,不仅可以作为C++项目的IDE,也可以结合pydev来调试python项目。PyCharm是本人最喜欢的python IDE,不仅有Windows版本,还有Linux版本,但在ROS社区暂时还没发现有人讨论PyCharm,本文介绍用PyCharm调试ROS配置流程。

环境:ROS Hydro, PyCharm 3.0.2, Ubuntu 12.04.

可以用于ROS开发的IDE很多(可以参考 http://wiki.ros.org/IDEs ),ROS的调试依赖环境变量,与外部程序有通讯,因此要求启动IDE的时候加载ROS环境参数,其他方面并无太多限制。最常用的IDE是eclipse,本人也是如此,eclipse调试环境的配置可以参照作者旧博客 Configure Eclipse IDE in catkin of Ros Groovy ,Qt Creator比Eclipse要轻量级,配置起来也更方便简洁。本文记录ROS开发环境,Qt Creator的配置过程。

环境:ROS Hydro, Qt Creator 5.2.0.

玩ROS的人应该都知道TurtleBot,它是ROS官方最流行的机器人平台,很多地方都是以TurtleBot为ROS教学平台。TurtleBot包含移动机器人硬件和ROS软件包两个部分,ROS学习者没有一台自己的TurtleBot实验平台是很可惜的事情,本文介绍如何利用iRobot Create底盘打造自己的TurtleBot移动机器人平台,希望各位手头拮据的ROS爱好者也能拥有自己的ROS机器人。

本文介绍如何在turtlebot上应用ASUS Xtion pro (no RGB),注意Xtion pro (no RGB)和Xtion pro Live (RGB-D)是不同的两款深度摄像头,前者缺少一个RGB摄像头,无色彩信息,而有者是带RGB的深度摄像头。Xtion pro在ROS圈里似乎已经没有什么市场了,网络上没看到有人讨论它在ROS里面的驱动问题。我先前就是把这名字弄混了,一不小心坑别人买了Xtion pro,在这里就解决一下它的驱动问题。

环境:ROS Hydro,Xtion pro (no RGB)

本文通过一系列问题,解释ROS里面node, package, workspace, source setup.bash, build system, overlay等概念。并以最常用的workspace搭配方式,记录如何配置一个catkin和一个rosbuild工作空间,并overlay它们。

环境:ROS Hydro。

在《 在iRobot Create底盘上跑Turtlebot.》一文中介绍了如何在irobot create底盘上面运行turtlebot,这里介绍如何给自己搭建的简易turtlebot加上ASUS Xtion pro live深度摄像头。《 Fix 3dsensor.launch兼容Kinect和ASUS Xtion pro Live 》一文介绍了如何在ROS Groovy中解决Kinect和Xtion pro Live驱动的问题,这里是Hydro版本的ROS,过程略有差异。

环境:Ubuntu 12.04, ROS Hydro.