Category: ROS

本文介绍如何在Ubuntu for ROS中配置Hokuyo(或者是rplidar),运行hector slam中的mapping示例代码。示例代码包含在exbot_xi开发包中,Ubuntu for ROS开发版已经包含此开发包。

ExBot XI原生支持ASUS Xtion pro live摄像头,但是用Kinect也能玩,只需要做稍微的参数设置即可。因为驱动方面的问题,Kinect可能会出现卡顿现象,实际效果不如ASUS Xtion pro live摄像头。

环境:Ubuntu for ROS 开发版 (h2), Kinect摄像头.

无论你是ROS新手还是ROS老鸟,重新安装ROS都是一件很头疼的事情。完全版有2G多内容需要更新,网络状况不好时可能一两天才能装完,而对于新手来说钻研几个月也不见得能配出完美的开发环境,毕竟官方wiki的资料并不完善,还有很多细节需要处理。而Ubuntu for ROS正是解决这些问题的好办法,下载完Ubuntu for ROS后,10分钟即可完成安装,安装完成后可以立即做ROS学习,开发。本文简介裸机中安装Ubuntu for ROS的方法,虚拟机中安装Ubuntu for ROS请参考《10分钟安装ROS(Windows + 虚拟机)》教程。

工具:UltraISO 9.5.3.2901.

无论你是ROS新手还是ROS老鸟,重新安装ROS都是一件很头疼的事情。完全版有2G多内容需要更新,网络状况不好时可能一两天才能装完,而对于新手来说钻研几个月也不见得能配出完美的开发环境,毕竟官方wiki的资料并不完善,还有很多细节需要处理。而Ubuntu for ROS正是解决这些问题的好办法,下载完Ubuntu for ROS后,10分钟即可完成安装,安装完成后可以立即做ROS学习,开发。本文以VMWare Workstation 10.0.0为例记录虚拟机中安装Ubuntu for ROS的流程,裸机中安装Ubuntu for ROS请参考《10分钟安装ROS(U盘/CD刻录盘 + 裸机)》

环境:Windows 8.1, VMWare Workstation 10.0.0.

没钱买ROS移动机器人平台?那就玩玩免费的ROS仿真机器人平台吧!ROS里面玩仿真机器人是很容易的事情,但从0开始配置到能玩ROS仿真机器人是很麻烦的,新手想凭自己的Search能力玩起来,先磨几个月再考虑吧。10分钟上手玩不是玩笑,下载好Ubuntu for ROS开发版后,如果使用虚拟机预览模式进入系统,10分钟都不要就能上手玩!

环境:Windows, VMWare Workstation 10.0, Ubuntu for ROS h2-140330.

可以用于ROS开发的IDE很多(可以参考 http://wiki.ros.org/IDEs ),ROS的调试依赖环境变量,与外部程序有通讯,因此要求启动IDE的时候加载ROS环境参数,其他方面并无太多限制。身为编译语言的C++,常常需要IDE的辅助,否则难以完成编写和调试;而身为脚本语言的Python,随写随测,很多写手不需要IDE辅助,只是用GDB除错器就能完成调试。为了可视化的调试,以及设置断点(breakpoint),使用IDE还是很有必要的。在ROS社区,讨论最多的IDE恐怕就是eclipse了,不仅可以作为C++项目的IDE,也可以结合pydev来调试python项目。PyCharm是本人最喜欢的python IDE,不仅有Windows版本,还有Linux版本,但在ROS社区暂时还没发现有人讨论PyCharm,本文介绍用PyCharm调试ROS配置流程。

环境:ROS Hydro, PyCharm 3.0.2, Ubuntu 12.04.

可以用于ROS开发的IDE很多(可以参考 http://wiki.ros.org/IDEs ),ROS的调试依赖环境变量,与外部程序有通讯,因此要求启动IDE的时候加载ROS环境参数,其他方面并无太多限制。最常用的IDE是eclipse,本人也是如此,eclipse调试环境的配置可以参照作者旧博客 Configure Eclipse IDE in catkin of Ros Groovy ,Qt Creator比Eclipse要轻量级,配置起来也更方便简洁。本文记录ROS开发环境,Qt Creator的配置过程。

环境:ROS Hydro, Qt Creator 5.2.0.

玩ROS的人应该都知道TurtleBot,它是ROS官方最流行的机器人平台,很多地方都是以TurtleBot为ROS教学平台。TurtleBot包含移动机器人硬件和ROS软件包两个部分,ROS学习者没有一台自己的TurtleBot实验平台是很可惜的事情,本文介绍如何利用iRobot Create底盘打造自己的TurtleBot移动机器人平台,希望各位手头拮据的ROS爱好者也能拥有自己的ROS机器人。

本文介绍如何在turtlebot上应用ASUS Xtion pro (no RGB),注意Xtion pro (no RGB)和Xtion pro Live (RGB-D)是不同的两款深度摄像头,前者缺少一个RGB摄像头,无色彩信息,而有者是带RGB的深度摄像头。Xtion pro在ROS圈里似乎已经没有什么市场了,网络上没看到有人讨论它在ROS里面的驱动问题。我先前就是把这名字弄混了,一不小心坑别人买了Xtion pro,在这里就解决一下它的驱动问题。

环境:ROS Hydro,Xtion pro (no RGB)

本文通过一系列问题,解释ROS里面node, package, workspace, source setup.bash, build system, overlay等概念。并以最常用的workspace搭配方式,记录如何配置一个catkin和一个rosbuild工作空间,并overlay它们。

环境:ROS Hydro。